K založení Městského muzea Chrast došlo z iniciativy příprav pražské Českoslovanské národopisné výstavy chrastečtími pedagogy. Těm se vlastním sběrem a za pomoci zapůjčení exponátů od místních občanů podařilo shromáždit různé předměty týkající se vývoje lidstva, a mohla tak vzniknout Národopisná výstavka.

Většina občanů nechtěla zapůjčené exponáty vrátit zpět, a díky tomu tak v roce 1893 dochází ke vzniku muzea. V budování a rozšiřování muzea úspěšně pokračoval Vincenc Paulus – ředitel obecné školy v Chrasti, který muzeum rozšířil převážně o školní sbírky. Za jeho zásluhy pak bylo muzeum při jeho odchodu pojmenováno jako Paulusovo městské muzeum. Vzhledem k tomu, že muzeum nevlastnilo žádnou budovu, městská rada mu poskytla místnost v přízemí městské radnice s tím, že v roce 1942 byla muzeu předána do správy celá budova v té době již bývalé radnice. V roce 1948 tak mohlo být muzeum konečně otevřeno veřejnosti.

Dochází k pojmenování muzea na Městské muzeum Chrast, ale v roce 1965 musí budovu radnice opustit. Místo ní tak byly Městskému muzeu Chrast přiděleny prostory chrasteckého zámku, které byly po odchodu vojenské posádky zdevastovány, a tím pádem nevyužity. Díky dobrovolníkům, kteří se pustili do oprav, a budování nových expozic, mohlo dojít v roce 1973 k otevření Městského muzea Chrast pro veřejnost. V roce 1993 dochází k rozšíření výstavních prostor pro výstavy a galerii současného umění. Poslední úpravy a zmodernizování stálé expozice Městského muzea Chrast proběhly v roce 2016.

Městské muzeum Chrast sídlí v chrasteckém zámku společně s městským úřadem dodnes.