Začal tancovat v devíti letech ve škole Cristóbala el Jerezano, svého prvního učitele. Stal se členem balletu Albarizuela, ve kterém brzy obsadil post prvního tanečníka a vydal se na svá první zahraniční turné po Francii, Anglii, Švýcarsku, Izraeli, Japonsku, Maroku…

Na konci roku 1986 Joaquín Grilo tancoval flamenco a zorongos ve Švýcarsku v recitálu o F. García Lorcovi uváděného spisovatelkou Fina de Calderón. Ten byl jedním z cyklu celkem třiceti recitálů následně pořádaných po celé Evropě. 

V roce 1987 byl vyhlášen vítězem taneční ceny televizního programu Gente Joven, kde jako členové poroty zasedli takové flamenkové osobnosti jako El Güito, Luisillo, Sara Lezana, Blanca Del Rey a José Antonio - tehdejší ředitel Ballet Nacional. Následně byl pozván do Sevilly, kde zatancoval před španělským královským párem a anglickou královnou. 

Během roku 2011 zahájil spolupráci s televizním redaktorem Jesusem Quinterem v pořadu "El Sol, La Sal, El Son", kde presentoval nejrůznější vystoupení. Během tohoto roku pokračoval na společných projektech s klavíristou Dorantesem. Na konci roku uvedl další představení Tui-To, se kterým se vydal na turné po Holandsku. 

V březnu 2012 uvedl v rámci XVI. ročníku Festivalu v Jerezu premiéru dalšího představení La Mar de Flamenco a o rok později na stejném festivalu pak představení Cositas Mias. 

V červenci roku 2016 uvedl s Antonio Canalesem premiéru společného projektu Soniquetazo.  V únoru tohoto roku odpremiéroval na XXIII. ročníku Festivalu v Jerezu své zatím poslední představení La calle de mis sueňos, se kterým vyrazil na světové turné.